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--- projects:px4-development [2018/07/18 15:10] – created donghee
+++ projects:px4-development [2018/07/18 15:23] (current) – [오픈 소스 PX4 를 지원하는 비행제어장치 설계 및 시스템 분석] donghee
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-# Creative Commons, Share-Alike (cc)
-#+EMAIL:     dongheepark@gmail.com
+====== 오픈 소스 PX4 를 지원하는 비행제어장치 설계 및 시스템 분석 ======
-#+TITLE:    Commander 코드 분석
+  * EA20180971
-#+SUBTITLE: 오픈 소스 PX4 를 지원하는 비행제어장치 설계 및 시스템 분석(EA20180971)
+  * 기간 2018년 06월 15일 ~ 2018년 11월 14일
-#+SETUPFILE: theme-gongzhitaao.setup
-#+OPTIONS: ^:t // turn on underscore to subscript
-# The Org homepage[fn:1] now looks a lot better than it used to.
+===== 분석 모듈 =====
-#      ...
-#      [fn:1] The link is: http://orgmode.org
-# The following commands handle footnotes:
-# C-c C-x f
-# The footnote action command. When the cursor is on a footnote reference, jump to the definition. When it is at a definition, jump to the (first) reference. Otherwise, create a new footnote. When this command is called with a prefix argument, a menu of additional options including renumbering is offered.
-# C-c C-c
-# Jump between definition and reference.
-* Commander
-PX4의 비즈니스 로직
-Commander App은 비행 명령과 비행체 정보를 모아 수행할 명령을 결정하고, 다른 App에게 명령을 내린다.
-** Commander App
-Firmware/src/modules/commander/commander.cpp
- - 비행모드 전환 및 수행지시 (상태머신으로 구현)
- - 파라미터 업데이트 (parameter_update)
- - RC입력 읽기(manual_control_setpoint)
- - 센서값(sensor_combined) 읽기
- - 시스템 파워 관리: 파워를 선택
- - Safety 스위치(safety) 체크
- - 기체상태 관리(vtol_vehicle_status)
- - 기체 위치(vehicle_global_position)
- - 기체 로컬 위치(vehicle_local_position)
- - 기체 자세(vehicle_attitude)
- - 기체 착륙 여부(vehicle_land_detected)
- - cpuload, batterystatus
-Commander App은 PX4의 주요 uORB 토픽을 관리.
- Commander App이 구독 또는 발생하는 uORB 토픽를 읽고 이와 관련된 주변의 App 코드를 읽으면 이 지휘관이 하는일의 큰그림이 그려집니다.
-*** Commander App에서 Publish하는 토픽입니다.
-#+BEGIN_SRC
-armed_pub
-commander_state_pub
-homePub
-led_control_pub
-mission_pub
-command_ack_pub
-control_mode_pub
-roi_pub
-status_pub
-status_pub
-vehicle_status_flags_pub
-#+END_SRC
-*** Subscribed Topic
-다음은 Commander App에서 구독하는 토픽입니다. PX4의 왠만한 토픽은 다 구독합니다.
-#+BEGIN_SRC
-_VEHICLE_ATTITUDE_CONTROLS
-battery_status
-cpuload
-differential_pressure
-estimator_status
-geofence_result
-manual_control_setpoint
-mission_result
-offboard_control_mode
-parameter_update
-position_setpoint_triplet
-safety
-sensor_accel
-sensor_combined
-sensor_correction
-sensor_gyro
-sensor_mag
-sensor_preflight
-subsystem_info
-system_power
-telemetry_status
-vehicle_attitude
-vehicle_command
-vehicle_global_position
-vehicle_gps_position
-vehicle_land_detected
-vehicle_local_position
-vehicle_status
-vtol_vehicle_status
-#+END_SRC
+  * [[projects:px4-development:commander|Commander]]