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--- research:201902 [2019/02/04 12:29] – donghee
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 ====== 2019-02-04 Mon ======
-Q: gazebo에서 ''VISION_POSITION_ESTIMATE'' 메시지 보내고 싶다.
+Q: gazebo에서 %%VISION_POSITION_ESTIMATE%% 메시지 보내고 싶다.
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+  - %%EKF2_AID_MASK, EKF2_HGT_MODE%%
+  - %%EKF2_EV_DELAY%%
 Q: PX4 기체의 velocity 속도 줄이기?
-  - MPC_Z_VEL_MAX_DN, MPC_Z_VEL_MAX_DN, MPC_XY_VEL_MAX
+  - %%MPC_Z_VEL_MAX_DN, MPC_Z_VEL_MAX_DN, MPC_XY_VEL_MAX%% 파라미터 수정
 Q: Yaw가 가끔씩 180도 돌아버린다. 컴퍼스 문제 인거 같은데, 로그보고 어떤 센서 문제인지 체크할 수 있을까?
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+Q: Preflight Check
+  - %%COM_ARM_IMU_ACC%% 0.7m/s/s 가 보수적이지 않다. 이건 바꾸는 것보다. 캘리브레이션을 다시하는게 좋을듯 PX4 Issues #8098
+  - 안쓰는 컴퍼스 끄기  %%CAL_MAG0_EN%% 0번 컴퍼스 끄기 .
+  - TC 온도보상 캘리브레이션 수행
+  - 250기체의 경우. 센서 cutoff 주파수 조정. %%SDLOG_PROFILE%% enable해서 Actuator Control FFT 체크