====== 2016년 12월 9일 ======
https://github.com/mavlink/mavros/blob/master/mavros_extras/src/plugins/mocap_fake_gps.cpp

px4에서 fake gps신호를 mavros에서 보내면 실내에서 position 제어를 할 수 있네.

====== 2016년 12월 8일 ======

px4를 mavlink로 제어하는 코드를 만들어보고 테스트 하고 싶다.

  - sitl, hitl으로 시뮬레이션 환경 구성
  - mavlink로 명령어 보내기
  - 필드에서 비행제어 테스트
  - px4 로그 분석

다음 

  - 새로운 flight mode 만들기
  - estimator 연구하여, flight mode에 적용하기.
  - trajectory generation(motion planning)해서 flight mode에 적용하기.
  - 실시간 회피 만들기.


참고
  - https://github.com/jgoppert/px4_ros/blob/master/integrationtests/python_src/px4_it/dronekit/MissionCheck.py
  - https://github.com/jgoppert/px4_ros/tree/master/integrationtests/python_src/px4_it
  - https://github.com/PX4/Firmware/blob/master/Tools/mavlink_px4.py
  - https://github.com/baptistelabat/robokite/blob/master/Motors/motorJoy.py
  - https://github.com/mavlink/c_uart_interface_example
  - https://github.com/tridge/cuav
    - https://canberrauav.readthedocs.io/en/latest/lessons/OBC2014/review.html
      - http://www.bbc.co.uk/programmes/p02crqy5
    - https://canberrauav.readthedocs.io/en/latest/lessons/OBC2016.html
      - http://www.bbc.co.uk/programmes/b0817f4m
    - http://discuss.ardupilot.org/t/canberrauav-outback-challenge-2016-debrief/12162



====== 2016년 12월 3일 ======

https://gist.github.com/donghee/cc9834222c32b4fa1114ec8f252cafea

px4로그를 분석해서 메트랩에서 tragetory를 만들어 주는 스크립트. 분석 필요.

====== 2016년 12월 2일 ======

10개월만에 연구일지 복귀. 앞으로 얼마나 쓸지는 모르겠지만, 블로그와 learn.subak.io에 정리하기 위해서 아카이빙 작업을 계속 하자.

지난주 화요일 부터 모두의 연구소에서 진행하는 드론 모션플래닝 스터디에 참가하고 있다. https://www.coursera.org/learn/robotics-motion-planning

첫번째 과제 
그리드(그래프)에서 shortest path 찾기.
 
grassfire algorithm
dijkstra's algorithm
A* algorithm

grassfire algorithm
풀에 불번지는 것처럼. 

도착점(노드)에서 주변(이웃) 노드에 거리를 1씩 더하며 시작점이 나올때 까지 이웃노드의 거리를 지정한다. 그리고 시작점에서 도착점의  최소거리의 길을 찾는다.