====== 2019-02-04 Mon ======

Q: gazebo에서 %%VISION_POSITION_ESTIMATE%% 메시지 보내고 싶다.
  - %%EKF2_AID_MASK, EKF2_HGT_MODE%%
  - %%EKF2_EV_DELAY%%

Q: PX4 기체의 velocity 속도 줄이기?
  - %%MPC_Z_VEL_MAX_DN, MPC_Z_VEL_MAX_DN, MPC_XY_VEL_MAX%% 파라미터 수정 
  
Q: Yaw가 가끔씩 180도 돌아버린다. 컴퍼스 문제 인거 같은데, 로그보고 어떤 센서 문제인지 체크할 수 있을까?

Q: Preflight Check
  - %%COM_ARM_IMU_ACC%% 0.7m/s/s 가 보수적이지 않다. 이건 바꾸는 것보다. 캘리브레이션을 다시하는게 좋을듯 PX4 Issues #8098
  - 안쓰는 컴퍼스 끄기  %%CAL_MAG0_EN%% 0번 컴퍼스 끄기 . 
  - TC 온도보상 캘리브레이션 수행 
  - 250기체의 경우. 센서 cutoff 주파수 조정. %%SDLOG_PROFILE%% enable해서 Actuator Control FFT 체크