https://www.coursera.org/learn/robotics-flight lession 1 공부하다가 matlab 공부.

.^ 같은 표현을 element-wise operator 라고 하는데, 굉장히 함축적인 표현이다. 오랜만에 재미난 코드

궁금해서 python에서는 element-wise operator를 구현하나 보니깐. 리스트의 각 요소를 접근하는 방법(map 또는 zip)을 이용하여 구현한다. 참고: http://stackoverflow.com/a/17595695

벡터곱이 어떻게 하는지 왜 하는지 생각이 안난다. ㅡ.ㅡ;

pixhawk를 읽다 보니깐 pixhawk fmu랑 io가 만들어 보고 싶다. pixhawk 구현체는 여러개 있어도 괜찮은것 같다. 그런데 pixhawk에서 사용하는 stm32f437 칩은 하나에 16달러정도 한다. 속도는 180mhz고…

pixhawk코드을려다 main 이 안보여서 제용형에게 물어보니깐 nuttx안에 os_start.c 파일 안에 있었다. 아무래도 nuttx user guide부터 읽어야 하겠다. px4를 어떻게 읽을지 감이 없다.

PX4FLOW에 sonic sensor가 붙는데, PX4FLOW가 pixhawk fc에 붙는다. 음. 물론 onboard에도 붙일 수 있다. 기준은 시간에 대한 요구사항일 뿐.

crazyflie코드는 attitude update가 250hz로 돌았는데, pixhawk는 1khz 이상으로 loop가 돈다. 흠. 얼마이상으로 빠르면 좋은걸까? 성능 평가는 어떻게 하지?

pixhawk의 소프트웨어 구조에 대한 논문을 찾아 보고 정리

* PX4: A Node-Based Multithreaded Open Source Robotics Framework for Deeply Embedded Platforms https://www.inf.ethz.ch/personal/lomeier/publications/px4_autopilot_icra2015.pdf

리뷰: 박동희 2016년 2월 9일 저자: Meier, L. and Honegger, D. and Pollefeys, M.

요약: 오픈소스 드론 프레임워크인 PX4 에 대한 *디자인 기준 제시*, 소프트웨어 구조와 성능평가. 배경 다양한 형태의 드론으로 확장하기 위해서는 모듈방식으로 표준화 프레임워크가 필요하다. Our system architecture is centered around a publish- subscribe object request broker on top of a POSIX application programming interface. 디자인 기준제시 논문에서는 리얼타임 임베디드 시스템(MCU)에서의 디자인 기준(Design Criteria) 제시( 1. Controller Timing Requirements, 2. Reusability, 3. Interoperability )하고 이를 기준으로 대한 평가를 이후에 진행한다. 소프트웨어 구조 모듈방식의 표준화된 프레임 워크를 만들기위해 소프트웨어는 4개의 레이어(device driver, device node/nuttx, micro object request broker, application layer)로 구성. 제안된 프레임워크는 ROS에서도 동작하고 micro controller에서도 동작을 한다. mcu에서 동작하는 프레임워크는 리눅스 기반의 프레임 워크 보다 low latency를 보인다. 성능평가 평가는 3개의 디자인 기준으로 평가. 모든 평가 기준에서 다른 오픈소스 드론 프레임워크에 비해 우위. flexibility는 VTOL의 구현이 쉽다는 정도와 onboard와 fc에서의 모듈의 교환이 가능하다는 정도로 평가

평가: 8/10 px4의 배경연구에 대한 당위성이 타당하다. 모듈러리티에 대해서 구조에 대한 구현 부분에 대한 자세한 설명이 있으면 좋겠다. 그리고 모듈러리티 평가로 포팅할때 코드 구조나 라인수로 평가하면 더 좋을 것 같다.

Reflect:

• 왜 px4가 복잡한 아키텍쳐를 가졌는지 이해하게 되었다.
• 센서를 fc에 붙일 수도 있고, onboard에 붙일 수 있다. 판단의 기준은 timing requirement이다.
  • PX4Flow는 px4에 붙네. onboard가 아니라.
• px4구조는 같은 코드로 onboard(ROS)나 fc(자체)에 붙일 정도로 이식성이 좋다.
• 디자인 기준에서 나오는 드론의 종류에 따른 Timing Requirements에 대한 스키마 더 읽을 필요가 있다. “Trajectory generation and control for precise aggressive maneuvers with quadrotors”, “A new nonlinear guidance logic for trajectory tracking.”
• 테스팅에 odroid u3를 사용했네.
• px4에는 2개의 마이크로 컨트롤러가 있어서 하나가 죽으면 다른것이 동작하도록 saft를 보장하는데, 어떻게 하는 걸까?
• drone의 timing requirements에 대해서 Fig. 1에 정의 되어 있다. 나중에 자료 만들때 쓰면 좋을 듯.
• px4가 milliseconds 단위로 자세 제어를 한다. 이러니 안정적일 수 밖에.

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–박동희