https://github.com/mavlink/mavros/blob/master/mavros_extras/src/plugins/mocap_fake_gps.cpp

px4에서 fake gps신호를 mavros에서 보내면 실내에서 position 제어를 할 수 있네.

px4를 mavlink로 제어하는 코드를 만들어보고 테스트 하고 싶다.

1. sitl, hitl으로 시뮬레이션 환경 구성
2. mavlink로 명령어 보내기
3. 필드에서 비행제어 테스트
4. px4 로그 분석

다음

1. 새로운 flight mode 만들기
2. estimator 연구하여, flight mode에 적용하기.
3. trajectory generation(motion planning)해서 flight mode에 적용하기.
4. 실시간 회피 만들기.

참고

1. https://github.com/jgoppert/px4_ros/blob/master/integrationtests/python_src/px4_it/dronekit/MissionCheck.py
2. https://github.com/jgoppert/px4_ros/tree/master/integrationtests/python_src/px4_it
3. https://github.com/PX4/Firmware/blob/master/Tools/mavlink_px4.py
4. https://github.com/baptistelabat/robokite/blob/master/Motors/motorJoy.py
5. https://github.com/mavlink/c_uart_interface_example
6. https://github.com/tridge/cuav
   1. https://canberrauav.readthedocs.io/en/latest/lessons/OBC2014/review.html
      1. http://www.bbc.co.uk/programmes/p02crqy5
   2. https://canberrauav.readthedocs.io/en/latest/lessons/OBC2016.html
      1. http://www.bbc.co.uk/programmes/b0817f4m
   3. http://discuss.ardupilot.org/t/canberrauav-outback-challenge-2016-debrief/12162

https://gist.github.com/donghee/cc9834222c32b4fa1114ec8f252cafea

px4로그를 분석해서 메트랩에서 tragetory를 만들어 주는 스크립트. 분석 필요.

10개월만에 연구일지 복귀. 앞으로 얼마나 쓸지는 모르겠지만, 블로그와 learn.subak.io에 정리하기 위해서 아카이빙 작업을 계속 하자.

지난주 화요일 부터 모두의 연구소에서 진행하는 드론 모션플래닝 스터디에 참가하고 있다. https://www.coursera.org/learn/robotics-motion-planning

첫번째 과제 그리드(그래프)에서 shortest path 찾기.

grassfire algorithm dijkstra's algorithm A* algorithm

grassfire algorithm 풀에 불번지는 것처럼.

도착점(노드)에서 주변(이웃) 노드에 거리를 1씩 더하며 시작점이 나올때 까지 이웃노드의 거리를 지정한다. 그리고 시작점에서 도착점의 최소거리의 길을 찾는다.