Q: gazebo에서 VISION_POSITION_ESTIMATE 메시지 보내고 싶다.
EKF2_AID_MASK, EKF2_HGT_MODE
EKF2_EV_DELAY
Q: PX4 기체의 velocity 속도 줄이기?
MPC_Z_VEL_MAX_DN, MPC_Z_VEL_MAX_DN, MPC_XY_VEL_MAX 파라미터 수정
Q: Yaw가 가끔씩 180도 돌아버린다. 컴퍼스 문제 인거 같은데, 로그보고 어떤 센서 문제인지 체크할 수 있을까?
Q: Preflight Check
COM_ARM_IMU_ACC 0.7m/s/s 가 보수적이지 않다. 이건 바꾸는 것보다. 캘리브레이션을 다시하는게 좋을듯 PX4 Issues #8098
안쓰는 컴퍼스 끄기 CAL_MAG0_EN 0번 컴퍼스 끄기 .
TC 온도보상 캘리브레이션 수행
250기체의 경우. 센서 cutoff 주파수 조정. SDLOG_PROFILE enable해서 Actuator Control FFT 체크