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# Creative Commons, Share-Alike (cc) #+EMAIL: dongheepark@gmail.com #+TITLE: Commander 코드 분석 #+SUBTITLE: 오픈 소스 PX4 를 지원하는 비행제어장치 설계 및 시스템 분석(EA20180971) #+SETUPFILE: theme-gongzhitaao.setup #+OPTIONS: ^:t turn on underscore to subscript # The Org homepage[fn:1] now looks a lot better than it used to. # … # [fn:1] The link is: http://orgmode.org # The following commands handle footnotes: # C-c C-x f # The footnote action command. When the cursor is on a footnote reference, jump to the definition. When it is at a definition, jump to the (first) reference. Otherwise, create a new footnote. When this command is called with a prefix argument, a menu of additional options including renumbering is offered. # C-c C-c # Jump between definition and reference. * Commander PX4의 비즈니스 로직 Commander App은 비행 명령과 비행체 정보를 모아 수행할 명령을 결정하고, 다른 App에게 명령을 내린다. Commander App Firmware/src/modules/commander/commander.cpp - 비행모드 전환 및 수행지시 (상태머신으로 구현) - 파라미터 업데이트 (parameter_update) - RC입력 읽기(manual_control_setpoint) - 센서값(sensor_combined) 읽기 - 시스템 파워 관리: 파워를 선택 - Safety 스위치(safety) 체크 - 기체상태 관리(vtol_vehicle_status) - 기체 위치(vehicle_global_position) - 기체 로컬 위치(vehicle_local_position) - 기체 자세(vehicle_attitude) - 기체 착륙 여부(vehicle_land_detected) - cpuload, batterystatus Commander App은 PX4의 주요 uORB 토픽을 관리. Commander App이 구독 또는 발생하는 uORB 토픽를 읽고 이와 관련된 주변의 App 코드를 읽으면 이 지휘관이 하는일의 큰그림이 그려집니다. * Commander App에서 Publish하는 토픽입니다. #+BEGIN_SRC armed_pub commander_state_pub homePub led_control_pub mission_pub command_ack_pub control_mode_pub roi_pub status_pub status_pub vehicle_status_flags_pub #+END_SRC *** Subscribed Topic 다음은 Commander App에서 구독하는 토픽입니다. PX4의 왠만한 토픽은 다 구독합니다. #+BEGIN_SRC _VEHICLE_ATTITUDE_CONTROLS battery_status cpuload differential_pressure estimator_status geofence_result manual_control_setpoint mission_result offboard_control_mode parameter_update position_setpoint_triplet safety sensor_accel sensor_combined sensor_correction sensor_gyro sensor_mag sensor_preflight subsystem_info system_power telemetry_status vehicle_attitude vehicle_command vehicle_global_position vehicle_gps_position vehicle_land_detected vehicle_local_position vehicle_status vtol_vehicle_status #+END_SRC